동아일보 쪽 기사를 보니까 4족보행이 2족보행보다 성능은 우수하지만 개발은 오히려 더 힘들다는 얘기가 나온 것이 의외네요. 다리 부분의 자유도가 더 높아 보다 다양한 움직임을 할 수 있는 만큼 제어의 난이도도 더 높다는 얘기일까요?

보행 패턴이 2족보행보다 더 많고 패턴이 바뀔 때마다 균형도 다르게 잡아야 해서 개발이 생각보다 쉽지 않다는 얘기가 기사에 언급되었는데, 보통 4족보행이 2족보행보다 무게의 분산에 유리하고 균형을 잡기 쉬워서 제어가 쉽다고 많이 말해지는 걸 생각하면 의외입니다.

그냥 연구자들 엄살피우는거 그대로 받아적었다고 밖에는...

저 4족보행은 말이나 기타 포유동물의 움직임을 모방하고 있다고 볼수 있는데 속도에 따라서 이동중 땅에 대고 있는 발이 몇개인지가 달라집니다. 치타정도 속도를 내는 4족로봇을 만든다면 발은 3개 붙이고 이동하는 패턴에서 거의 땅을 딛지 않는 것까지 몇가지 패턴을 다 만들어야 된다는것이죠. 동물 에니메이션 관련 서적 같은거 보시면 기사에 나온 내용 대부분 나옵니다. 주로 말 관련된 부분에요.

2족은 그냥 zmp하나만 파면 뛰는것도 커버되는데 너무 어렵다! 4족은 속도에 따라 패턴을 새로 만들어야되! 어려워!

2족은 그냥 빨리 걸으면 빠른걸음, 달리기가 되는걸까요? 그런식으로 따지면 진짜 인간같이 달리는 2족 로봇 있습니까?

달리는거 구현하는게 어렵다는 건 알겠지만 저런식으로 디스하는건 좀 별로네요.

휴보 4족모드는 좀 깨는군요. 웬지 엑소시스트가 생각난다는... 뒤로 엎어지는게 무슨 장점이 있는건가...-_-;