어뢰란 어형수뢰(魚形水雷)의 약칭이다. 세계 최초의 자주어뢰는 1866년 오스트리아 해군의 G.루피스가 영국인 기사 R.화이트헤드의 협력으로 발명하였다. 그 당시의 것은 압축공기를 동력으로한, 길이 3.35m, 지름 36cm(14inch)의 크기에 다이너마이트 8kg을 작약으로 사용하였고, 6kn의 속력과 640m의 사정거리를 가졌다. 그 후 1세기 동안에 추진기관·자동조타(自動操舵)·심도유지·작약·신관·자동명중방식 등에 큰 발전을 이룩하였다. 1899년 오스트리아의 L.오브리에 의해서 자동조타장치가 발명되었고, 1904년 미국의 F.W.블리스에 의해서 연료를 압축공기로 연소시켜, 이것에 물을 뿜어서 증기와 연소가스의 혼합체를 만들어, 피스톤·터빈을 회전시키는 가열장치가 발명됨으로써 항속력이 증대되었다. 따라서 어뢰 성능이 1900년 초에는 시속 30kn, 사정거리 4,000m, 작약량 50∼80kg 정도로 되었고, 제1차 세계대전 때는 시속 35kn, 사정거리 6,000m, 작약량 150kg로 향상되었으며, 제2차 세계대전 때 일본군이 개발한 93식, 95식 어뢰에는 산소를 연료로 하여 항적(航跡)을 남기지 않고 시속 36∼49kn의 속력으로 30,000∼40,000m의 항주능력을 가지게 되었다. 제2차 세계대전 후 어뢰는 주로 잠수함 공격에 쓰이게 되면서 소형화되고 항속력도 크지 않게 되었다.

  오늘날 어뢰의 대부분은 스스로 표적을 포착·추적하는 자동명중방식(호밍 방식)과 유선에 의한 지령유도방식을 이용한다.
  수상함정·잠수함·항공기 등에서 발사되며, 자주력(自走力)에 의해서 일정한 깊이를 항주(航走)하여 표적에 명중하도록 되어 있다. 함포에 비해서 발사장치가 간단하고, 대부분 함선의 밑부분에 명중하므로 거대한 함선에 대해서도 치명적이다. 함정 탑재용은 지름 21∼24inch(53∼61cm), 길이 7∼8.5m, 시속 35∼50kn, 사정거리 4,000∼40,000m, 작약량 300∼500kg이고, 항공기 탑재용은 지름 18∼22inch(45∼57cm), 시속 40kn, 사정거리 2,000∼4,000m, 작약량 100∼200kg로서 소형으로 된 것이 보통이다.